As Polícias Militares têm sua origem no século 19, quando, ao chegar no Brasil em 1808, D. João VI precisou formar no Rio de Janeiro um corpo militar equivalente à chamada Guarda Real de Polícia de Lisboa, que havia permanecido em Portugal. A corporação mais antiga, portanto, é a do Rio de Janeiro, a “Guarda Real de Polícia” criada em 13 de Maio de 1809 por Dom João 6º, Rei de Portugal, que na época tinha transferido sua corte de Lisboa para o Rio, por causa das guerras na Europa, lideradas por Napoleão. Minas Gerais foi a segunda (1811), seguida por Pará (1820), Bahia e Pernambuco (ambas em 1825). Pela formação e estrutura, esses corpos policiais são os que mais se aproximam das atuais policiais militares estaduais. A Corporação, hoje Brigada Militar, em 1841, foi regulamentada como Corpo Policial. Aí, voltou a se chamar Força Policial, depois Guarda Cívica, após a proclamação da República, em 1889, e voltou a ser Corpo Policial mais uma vez... Até que, em outubro 1892, foi criado o
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